江西省广昌县人，1927年参加革命，1928年参加红军并入党，参加了长征。到达陕北后，于1936年12月由红1军团2师政治部主任调任红4军团政治部副主任。1937年9月任八路军115师343旅686团政治处主任，率部参加了平型关战役。1938年9月，与肖华率八路军东进挺进部队进抵山东，先后创建了冀鲁边、鲁西、滨海等抗日根据地。1940年10月调任115师教导2旅政委，率部东进滨海区，组织指挥了著名的青口战役、海陵反“蚕食”、郯城、赣榆等战役。对巩固和发展滨海抗日根据地做出巨大的贡献。1943年3月，实施党的一元化领导，符竹庭任中共山东滨海区党委书记兼滨海军区政委。1943年11月26日，在粉碎日寇“扫荡”中不幸壮烈牺牲，遗体葬在抗日山烈士陵园第五坡段，墓为六角亭式建筑，由灰色花岗石砌成。墓的南面镶着符竹庭的铜像，原像为115师兼《山东画报》摄影记者郝世保1942年所摄，杨工程师熔炼30余千克子弹壳铸成。1947年2月被国民党军队用机枪打坏，1955年重铸。符竹庭墓的东面是山东军区司令员罗荣桓、副政委黎玉、政治部主任肖华所题《挽词》：“十六年的革命生活，未曾有一日放下杀敌武器，历尽险山恶水，万里长征，艰苦奋战，坚持敌后，其忠于人民革命事业，弥久愈坚；果敢顽强，英勇壮烈；确是我黄帝子孙，中国共产党的优秀党员！”西面是中共滨海区委员会所撰《悼文》，北面是滨海军区司令部、政治部所撰《墓志铭》，西北面是滨海专署专员谢辉、滨海区参议会参议长高赞非所撰《挽词》，东南面是《赣榆战役经过》，为滨海军区政治部所撰。为纪念符竹庭烈士，1945年11月26日-1950年1月，赣榆县曾更名竹庭县。